中國,早在八世紀末的唐代就發明了火箭。最初的火箭是在箭頭上附著油脂、松香、硫磺之類的燃燒火藥團,點燃引線後, 用人力射出。
至1000年(宋真宗鹹平三年)又發展為獻給朝廷的反作用力 火箭。發明人為士兵出身的謀士唐福。
13世紀時,再發展為運載火箭,那時曾用47枚火箭作推進器,推進運載座椅向前飛進,明更發展成飛刀火箭、飛槍火箭、 燕尾火箭、發射1O支箭頭的「火弩流星箭」,32支箭頭的「一窩 蜂」箭,49支箭頭的「飛廉箭」 . 100支箭頭的「孤箭」 「齊奔箭」,以及「神火飛鴿」箭,「飛空砂筒」箭,「火龍神機櫃, 箭,二級式火箭——「火龍出水」等各種式樣的火箭。
一次發射一百支的"百虎齊奔箭
神機箭